在接下来的两个星期里，克利夫顿一家没有外出远征，全体都留在洞中处理家务事。最重要的是服装问题，他们不得不用动物皮来代替棉布。为此在叔叔的率领下，他们又猎获了六、七只海豹。之后这种两栖动物变得异常警惕，它们不再到小岛上来晒太阳。只好重新寻找它们的踪迹。
幸亏，十八、十九日，孩子们用箭又猎获了六、七只狐狸。这是一种大耳朵，狗科动物，淡黄色皮毛，比一般的狐狸略大一点。这一新发现丰富了制衣原料，克利夫顿太太对此感到十分满意。鲁滨逊叔叔更是兴高采烈，似乎他在这个世界上再也没有其他欲望了。一次，克利夫顿先生问他，是否还缺什么。他回答：“是的。”但是他又不肯说出到底缺少的是什么东西。
处理完过冬服装备料的问题后，克利夫顿先生决定五月三十一日，进行一次内陆考察。其目的有二，一是为了搞清楚这块陆地的地理环境状况；二是进一步探明这里的自然资源。鲁滨逊叔叔为远征提出了很好的建议：
“我们为什么不利用大自然为我们提供的水上交通呢？我们可以乘船，顺河流而上，直到船再也不能航行的地方，然后下船步行，回来时还可以再乘船返回。”叔叔说。
他的建议被一致通过。但是还有个重要的问题需要解决，这就是谁参加远征，谁又该留下来的问题。把克利夫顿太太和她的小女儿单独留下过二、三个夜晚吗？尽管勇敢的女人同意和小女儿单独留下，但她的丈夫认为这样不妥。马克答应留下陪母亲，因为他认为这是自己的责任。但是，大家也可以看出对他来说多少也是一种自我牺牲。
“可是，”鲁滨逊叔叔说，“为什么我们不可以全体出动呢？现在已经是六月份了，天气晴朗，昼长夜短，在树林里过夜又算得了什么呢？所以我建议大家都参加远征。再者，大部分时间是乘船渡过的，也不会累的。如果大家都同意，又没有其他困难，星期一我们就可以出发，星期三晚上就返回了。”
这个建议受到了大家的欢迎，大人、孩子一致通过。于是，远征的准备工作开始了。路上要带的食品有：烤肉、熏鱼、煮蛋、水果。此外叔叔又制作了一些箭，和做武器用的棍子，他还带上了斧子，需要时既可防卫又可进攻。有关火的问题他们是这样安排的：他们把火绒分成了两半，一半留在山洞里返回后使用，另一半带着路上用。由此可见，寻找替火绒的物质，成为今后考察远征的重要任务之一。
出发的前夕，是星期天，是休息和做礼拜的日子。克利夫顿先生和太太借此机会向他们的孩子传授良好的道德观念；而鲁滨逊叔叔也不失时机地向他们宣讲自己在自然哲学中总结出来的经验、原则。第二天，五月三十一日，天刚亮，全家就都起床了。叔叔早已经把小船航行所需要使用的工具准备就绪了；他给船安上了帆、装上了桨，还配备了椰子纤维绳。这样当顺风时就可以升帆航行；逆风时就可以桨划、绳拉，从而保证水上航行一帆风顺。
早上六点钟，把小船推下了海。大家都上了船，坐在自己的位置上：马克、罗伯特坐前面，克利夫顿太太和两个小孩子坐中间；叔叔和克利夫顿在后面。叔叔负责操舵，克利夫顿先生负责控制船帆。
微风从海上吹来，海面上泛起细碎的浪花。海鸟欢快地叫着，在空中飞翔着。升起了帆，小船在海岸线与小岛间形成的渠道中轻盈地航行着。开始涨潮了，几个小时后，上涨的海潮就会把小船载到河流的上游。
小船顺风顺水，不一会就到了小岛的北端，靠近河口的地方。哈里·克利夫顿拉紧了船帆索，风吹、潮涌，小船顺利进入河道，离悬崖越来越远，渐渐驶出了悬崖的阴影。阳光柔和地照在身上，全家欢乐无比。菲多不禁欢叫了起来，杰克也淘气地回应着。
接着小船到了第一个宿营地，克利夫顿太太，指给她的丈夫看他们曾用小船当屋顶搭帐篷的地方。小船飞驶而过，第一个宿营地转瞬消失在视野中。
很快，河水载着小船到了森林地带，河岸上的高大的树木形成一条绿色的拱廊，有的树枝低垂，都快触到了水面。船帆已经派不上用场了，叔叔让马克和罗伯特把帆收起来。两个少年熟练地完成了任务。他们开始用桨划船了。但海潮还在上涨，小船航行速度仍旧十分迅速，叔叔也不再用舵，而改用船梢橹控制小船的航行方向。
“两岸景色太迷人了。”克利夫顿先生看着在森林里蜿蜒流淌的河水说。